有限会社メルカトル_HP

弊社が使用しているレーザーシステムは、（株）リーグルジャパンが販売しているVUX-SYSです。

＜VUXー１LRスペック＞

計測距離：５ｍ～1.350m

ﾊﾟﾙｽﾚｰﾄ：最高820KHz（秒82万発）

精度：１０ｍｍ（確度１５ｍｍ）

ｽｷｬﾝ確度：330°（FOV)

ﾌｯﾄﾌﾟﾘﾝﾄ：50mm/100m(0.5mrad)

※UAV搭載時は左右下向きにSONY-アルファ7を2台搭載

※2017年IMU改修とSYS化により、初期導入時より約10倍、精度向上いたしました。

※データシートはこちら ←ﾘｰｸﾞﾙｼﾞｬﾊﾟﾝ社HPからﾀﾞｳﾝﾛｰﾄﾞください。

 

GPS受信機、IMU慣性計測装置、レーザー測距装置それぞれの記録データから3次元計測データを作成。

◆GPS受信機

レーザー測距時の航空機の位置(X,Y,Z)を知るために、GPS衛星からの生データ（RAW）を受信し記録します。

◆IMU（慣性計測装置）

レーザー測距時の航空機の姿勢を記録します。レーザー光の発射された方向を正しく補正する事が可能になります。

◆レーザー測距装置

レーザー光を発射して地表から反射して戻ってくる時間差から距離を計測する装置です。図のように進行方向に対し横方向にスキャンさせ距離（高さ）を調べます。さらにレーザー光の反射の強さ、また1発のレーザー光が地上に広がりながら到達する間に、そのレーザー光の一部が樹木などに最初に反射して戻って来たファーストパルス、最後に地表に当たって戻って来たラストパルス、その間で反射したアザーパルスなどの種類も記録しています。

計測器の位置・姿勢・測距距離の膨大なデータから、レーザー光1点ごとに位置情報を与えます。

記録されたGPSデータと、地上GPS基準局のデータ及びIMUのデータを結合し、レーザー計測時の正確な航空機の位置を算出します。さらにIMU姿勢角とレーザー計測の測距データからレーザー光1点ごとの水平座標位置と標高値を算出し点群データを生成します。後に点検とノイズ削除したものを三次元計測データと呼びます。その後、位置精度検証を実施しオリジナルデータが作成されます。

（画像は標高に応じ着色した、カラー標高段彩点群データ。山中の沢にかかる橋）

最下部の点群を地表に、浮いた点群を植生や建物などの種類に分類（クラス分け）処理します。

地表面から浮いた点までの角度や距離に応じ、あらかじめ設定したクラス（物体の種類）に自動分類させます。自動判定の限界まで様々な設定値や判定方法を試し、仕上げは手動作業にてクラス分けを行います。

上の写真は分類後の点群断面で、色毎に種別分けがされております。

中央の画像は3次元点群データを、真上から見た時の直近３点に面を形成させたTINモデルと言う表現方法で、この表示にて面（地表）の凹凸形状を目視確認し、またTINの三角面上に等高線を生成し、線形の具合なども見て適切に植生と地表が分類されているかを検査します。

特に、地表近くに生えている低植生が地表に誤分類されている事が多く、また地面に空いた穴や溝などの計測点も誤分類されていないかを注意して点検いたします。

下の画像：処理された点群デーから作成したCS立体図表現。最終段階では、より地形がリアルに見えるCS立体図を用いて不自然な地形を判読確認いたします。

成果データはもちろん、計測データや中間生成データの全てをお渡しいたします。

計測段階から記録したGPSのRAWデータやレーザースキャナの生データ、また中間生成物となるDEMラスター（数値標高画像）データ、RGB撮影画像などの全ての納入が可能です。事前にデータ形式の互換をご確認ください。